martes, 9 de julio de 2013

Robot con forma y movimientos de simio


En otras ocasiones hemos visto en robótica, el  estudio del movimiento de los animales como el robot gato, el guepardo, perro, araña, entre otros. Ahora técnicos del Centro de Innovación de Robótica (RIC) de Alemania están desarrollando un robot que imita los movimientos de un homínido.

Un beneficio clave de robots con patas, es su capacidad para actuar sobre el medio ambiente, mediante la aplicación de fuerzas de una manera no contigua, en direcciones y magnitudes innumerables, dentro de su espacio de trabajo diseñado. La mayoría de los robots de múltiples patas están equipados con pies con un punto de contacto único, en aras de la simplicidad en el diseño y control.


Este proyecto se centra en un sofisticado sistema de la extremidad inferior de un robot multipatas para demostrar las ventajas de accionamiento de múltiples puntos de contacto. Los sensores utilizados incluyen el sensor de presión de serie de 43 FSR-sensores individuales, seis FSR-sensores adicionales se encuentran en las partes expuestas utilizadas para la detección de colisiones, una Fuerza / Torque-sensor de 6 ejes, un sensor de distancia en el talón para anticipar el talón huelga, un acelerómetro de 3 ejes digital para percibir la orientación de la estructura del pie, dos sensores de temperatura para compensar las influencias de la temperatura en los componentes electrónicos implicados, y los codificadores angulares magnéticos digitales para controlar cada movimiento ejes del pie y la estructura del tobillo.


Además, para aumentar la movilidad hacia un sistema de llamada de múltiples locomociones, la conexión rígida entre la parte delantera y trasera de la carrocería será reemplazada por una columna vertebral de accionamiento. El mecanismo es  cinemático paralelo 6-DOF. Los puntales de la columna vertebral están dispuestos de tal manera que sólo se producen fuerzas de compresión y tensión. Por lo tanto, una sola célula de carga de eje se puede integrar en línea con cada puntal. Debido a la electrónica incrustada en la columna vertebral de la estructura general se puede utilizar como un sensor de fuerza-par de torsión de 6 ejes.




Detalles técnicos

Tamaño: 66cm x 43cm x 75cm (posición estándar)
Peso: 18 Kg
Fuente de alimentación: 44,4 V / 2.5 Ah (polímero de litio)
Accionamiento / Motor: 8  48V RoboDrive motores con un engranaje 01:50 HarmonicDrive, 8  motores RoboDrive 48V con un engranaje HarmonicDrive 1:80, 4 BLDC Faulhaber-2250 motores, así como 6 BLDC Faulhaber 2444 Motors
Sensores:
Articulaciones: Posiciones (absoluta y relativa), la velocidad, corriente, voltaje, temperatura; Pie: sensores 49 de presión, un sensor de aceleración de tres ejes, un sensor de distancia, tres sensores de posición absoluta, un sensor de temperatura, y un sensor de fuerza-par de torsión 6DoF ; Lomo: sensores 2x6 Posiciones (absoluta y relativa), sensores de fuerza 6x1DoF; cuerpo: unidad de medición inercial, voltaje de la batería.

Los estudios de robótica animal pueden tener varias utilidades para la humanidad, cabe la posibilidad de que algún día nos sirvan para la exploración espacial o para la búsqueda de heridos en accidentes o catástrofes entre otras muchas aplicaciones.

Fuente: RIC





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